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工业机器人控制系统分析

发表时间:2019-12-23

工业机器人控制系统硬件结构

控制器是机器人系统的核心,国外有关企业对我国实行严密技术封锁,国内技术发展受到限制,近年来随着微电子技术的发展,微处理器的性能越来越高,但价格则越来越便宜,目前市场上已经出现了1-2美金的32位微处理器。高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇,使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力,目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。 

 

2、工业机器人控制系统体系结构

在控制器体系结构方面,其研究重点是功能划分和功能之间信息交换的规范。在开放式控制器体系结构研究方面,有两种基本结构,一种是基于硬件层次划分的结构,该类型结构比较简单,在日本,体系结构以硬件为基础来划分,如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式通用智能臂式机器人的结构划分为五层结构;另一种是基于功能划分的结构,它将软硬件一同考虑,其是机器人控制器体系结构研究和发展的方向。

 机器人控制系统

工业机器人控制系统要具备的基本功能

机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对机器人的控制,以完成特定的工作任务,它要具备哪些其本功能呢?

  1、记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

  2、示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

  3、与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

  4、坐标设置功能:有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。

  5、人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。

  6、传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。

  7、位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

       8、故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。


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